典型文献
一种基于惯性测量单元和里程计的油气管道定位方法
文献摘要：
对于惯性导航系统而言,当初始对准给定的信息不准确时,会导致惯性测量单元信息解算不准确,进而影响定位算法精度.针对油气管道定位问题,设计了一种基于惯性测量单元和里程计的油气管道定位方法,介绍了惯性测量单元和里程计定位的基本原理,分析了初始对准不准确对定位结果的影响,提出了基于首尾点坐标的轨迹校正方法.该校正方法补偿了初始条件带来的常值角度误差,提高了定位方法的精度.多组管道的实测实验验证了该方法的有效性,实验结果表明:首尾点坐标轨迹校正方法作用明显,定位方法在近似直线型管道定位中表现突出,其水平直线误差和高程精度均小于0.20％航程,为油气管道的定位提供了一种可靠的方法.
文献关键词：
地下管道;惯性测量单元;里程计;定位;轨迹校正
中图分类号：
作者姓名：
闫雪娇;谢哲;付宏文;蒋松
作者机构：
上海宇航系统工程研究所,上海201108
文献出处：
引用格式：
[1]闫雪娇;谢哲;付宏文;蒋松-.一种基于惯性测量单元和里程计的油气管道定位方法)[J].导航与控制,2022(01):57-65
A类：
B类：
惯性测量单元,里程计,油气管道,管道定位,定位方法,惯性导航系统,当初,初始对准,定位算法,定位问题,定位结果,首尾,轨迹校正,校正方法,该校,初始条件,常值,角度误差,直线型,型管,平直,高程精度,航程,地下管道
AB值：
0.280596
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