典型文献
改进RRT-人工势场法的机械臂堆垛运动方法
文献摘要：
快速拓展随机树算法(RRT)在机械臂路径规划中存在随机性强、搜索效率低、规划路径长等问题,不能在货柜堆垛场景中取得相对最优的光滑路径.对此,该文提出了一种改进RRT-人工势场法混合算法进行货柜堆垛机械臂运动规划.首先,对传统快速拓展随机树算法进行改进,在传统快速拓展随机树算法的全局搜索的基础上引入目标搜索,增强了随机树的搜索效率,并使用改进后的算法进行全局路径规划;其次,对人工势场法进行改进,通过使用斥力势场范围大小作为阈值修正引力函数,使用机械臂末端执行器至末位置点影响修正斥力函数,并使用改进的人工势场法对局部路径进行优化;再次,使用三次非均匀B样条曲线对路径进行平滑处理,并将处理后的光滑路径作为机械臂末端执行器运动的最终路径.最后,在Python模拟场景中对改进算法进行可行性分析,并在ROS系统对机械臂堆垛运动进行应用仿真,验证了该方法的有效性和可行性.
文献关键词：
RRT;人工势场法;运动规划;避障策略;非均匀B样条;机械臂
中图分类号：
作者姓名：
王鑫;袁庆霓;江涛;施辉城;孙睿彤;白欢;衣君辉
作者机构：
现代制造技术教育部重点实验室,贵州 贵阳 550025
文献出处：
引用格式：
[1]王鑫;袁庆霓;江涛;施辉城;孙睿彤;白欢;衣君辉-.改进RRT-人工势场法的机械臂堆垛运动方法)[J].计算机技术与发展,2022(02):26-31
A类：
B类：
RRT,人工势场法,快速拓展随机树算法,随机性,搜索效率,规划路径,路径长,货柜,混合算法,行货,堆垛机,机械臂运动规划,全局搜索,目标搜索,全局路径规划,斥力,阈值修正,末端执行器,末位,对局,局部路径,非均匀,样条曲线,平滑处理,Python,改进算法,可行性分析,ROS,应用仿真,避障策略
AB值：
0.339905
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