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基于2D激光雷达的SLAM算法研究综述
文献摘要：
移动机器人导航功能的实现需要同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)和路径规划这两方面的技术,其中由SLAM技术生成的栅格地图是移动机器人运用路径规划算法的前提.2D激光SLAM由于其建图精度较高、性能稳定且价格便宜,在室内移动机器人中应用十分广泛.2D激光SLAM是指移动机器人在自身所处环境及位置先验信息未知的情况下,以2D激光雷达为主要传感器,感知周围环境信息,从而实现自身位姿的估计和地图的构建.将2D激光SLAM分为两部分,第一部分从激光测距原理入手,对三角法和飞行时间法进行了详细介绍和优缺点比较.第二部分从前端扫描匹配、后端优化、回环检测和地图构建这四个方面分别详细阐述了2D激光SLAM系统框架.同时对主流2D激光SLAM算法进行了深入分析和优缺点比较,并对激光SLAM未来的发展进行了展望.
文献关键词：
2D激光SLAM;前端扫描匹配;后端优化;回环检测;地图构建
中图分类号：
作者姓名：
沈斯杰;田昕;魏国亮;袁千贺
作者机构：
上海理工大学 光电信息与计算机工程学院,上海 200093;上海理工大学 理学院,上海 200093
文献出处：
引用格式：
[1]沈斯杰;田昕;魏国亮;袁千贺-.基于2D激光雷达的SLAM算法研究综述)[J].计算机技术与发展,2022(01):13-18,46
A类：
前端扫描匹配
B类：
2D,激光雷达,SLAM,算法研究,移动机器人,机器人导航,要同,同时定位与建图,simultaneous,localization,mapping,栅格地图,运用路径,路径规划算法,价格便宜,先验信息,周围环境,环境信息,位姿,第一部,激光测距,测距原理,理入,角法,飞行时间法,第二部,从前,后端优化,回环检测,地图构建,系统框架
AB值：
0.327254
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