典型文献
基于未知系统动态估计器的柔性关节机械臂funnel控制
文献摘要：
针对带有模型不确定和外部干扰的柔性关节机械臂,提出一种基于未知系统动态估计器的funnel控制方法.基于低通滤波器设计未知系统动态估计器,用于估计模型不确定和外部干扰,该估计器结构简单,仅有一个可调参数.构造带有时变约束边界的新型funnel变量,保证系统跟踪误差被限制在预先设定的边界内,进而改善系统瞬态性能.在此基础上,设计反演控制器,保证系统输出快速准确跟踪期望轨迹.为避免传统反演法中的"微分爆炸"问题,设计跟踪微分器逼近虚拟控制律导数.并给出数值仿真对比验证本文所提方法的有效性.
文献关键词：
柔性关节机械臂;未知系统动态估计器;funnel控制;跟踪微分器;输出约束
中图分类号：
作者姓名：
陈强;顾贤拥;南余荣;丁科新;战猛
作者机构：
浙江工业大学信息工程学院 杭州310023;杭州科技职业技术学院机电工程学院 杭州311400;一汽解放青岛汽车有限公司 青岛266217
文献出处：
引用格式：
[1]陈强;顾贤拥;南余荣;丁科新;战猛-.基于未知系统动态估计器的柔性关节机械臂funnel控制)[J].高技术通讯,2022(01):66-76
A类：
B类：
未知系统动态估计器,柔性关节机械臂,funnel,模型不确定,外部干扰,低通滤波器,滤波器设计,结构简单,可调参数,时变约束,约束边界,保证系统,跟踪误差,界内,瞬态性能,反演控制,快速准确,反演法,跟踪微分器,逼近,控制律,导数,仿真对比,对比验证,输出约束
AB值：
0.275798
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