典型文献
工业机器人复杂曲面抛磨运动轨迹生成算法
文献摘要：
针对目前曲面抛磨机器人采用人工示教编程难度大、耗时长、效率低,而且人工示教无法完成复杂曲面编程且生成的抛磨运动轨迹不平滑等问题,提出了一种适合工业机器人复杂曲面抛磨运动轨迹生成的杠杆自适应NURBS曲线拟合方法.该方法融合了非均匀B样条(NURBS)曲线拟合算法和杠杆平衡自适应采样算法,首先应对抛磨轨迹进行离散化处理得到合理的砂带抛磨触点;然后根据杠杆平衡自适应采样方法,各个质点的质量越大越靠近支点,反之亦然,这样计算得到自适应采样的离散点;最后根据自适应采样离散点拟合NURBS曲线,实现了机器人抛磨运动轨迹平顺光滑.仿真结果表明,该方法正确有效,实用可靠,可生成任意复杂曲面无突变、平滑的抛磨运动轨迹,提高了抛磨加工质量、精度及效率要求.
文献关键词：
复杂曲面;工业机器人;运动轨迹;NURBS曲线;杠杆自适应采样
中图分类号：
作者姓名：
李盛前;张小帆
作者机构：
广东机电职业技术学院电气技术学院,广东广州 510550;广东技术师范大学汽车交通学院,广东广州 510665
文献出处：
引用格式：
[1]李盛前;张小帆-.工业机器人复杂曲面抛磨运动轨迹生成算法)[J].新技术新工艺,2022(12):66-71
A类：
杠杆自适应采样
B类：
工业机器人,复杂曲面,运动轨迹,轨迹生成,生成算法,磨机,人工示教,示教编程,NURBS,曲线拟合方法,方法融合,非均匀,样条,拟合算法,杠杆平衡,采样算法,离散化处理,理得,砂带,触点,采样方法,质点,近支,支点,反之亦然,离散点,平顺,确有,面无,抛磨加工,加工质量
AB值：
0.328787
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