典型文献
面向空间机械臂的遥操作人-机交互系统设计
文献摘要：
空间站机械臂是空间站的关键技术之一.针对太空环境中,其操纵复杂度高、操作难度大、交互效率低、限制多和天地大时延等实际问题,设计了面向空间机械臂的遥操作人机交互系统.提出并优化了一种基于Kinect相机的手势识别算法,通过骨骼跟踪与深度信息处理分类并加工识别图像,为操作者提供反馈；结合仿真软件设计了机械臂遥操作控制方案,配置微重力虚拟现实环境；结合模型预测控制,提出了一种基于状态预报的遥操作时延控制方案.仿真实验验证表明,该方法利用手势交互的视觉反馈与虚拟状态预测,可引导操作者在微重力下控制机械臂抓取并移动物体,实现人在回路的空间机械臂遥操作控制,有效降低了时延.
文献关键词：
遥操作;空间机械臂;手势识别;模型预测控制;时延问题;虚拟现实技术
中图分类号：
作者姓名：
汤奇荣;夏乾臣;徐宸飞;徐鹏杰
作者机构：
同济大学机械与能源工程学院机器人技术与多体系统实验室 上海 201804;清华大学 北京 100084;国防科技创新研究院 北京 100071
文献出处：
引用格式：
[1]汤奇荣;夏乾臣;徐宸飞;徐鹏杰-.面向空间机械臂的遥操作人-机交互系统设计)[J].指挥与控制学报,2022(03):278-285
A类：
B类：
空间机械臂,空间站机械臂,太空环境,操纵,作难,交互效率,地大,大时延,人机交互系统,Kinect,手势识别,识别算法,深度信息,信息处理,识别图,操作者,提供反馈,仿真软件设计,遥操作控制,控制方案,微重力,虚拟现实环境,模型预测控制,时延控制,法利,手势交互,视觉反馈,状态预测,控制机,机械臂抓取,动物体,人在回路,时延问题,虚拟现实技术
AB值：
0.384198
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
