典型文献
基于姿态的轨道焊接机器人智能越障控制方法
文献摘要：
为了机器人能更好地完成轨道焊接任务,减少障碍物对工作的影响,提出了基于姿态的轨道焊接机器人智能越障控制方法.分析越障时机器人姿态稳定性,判定机身质心位置,明确焊接臂角度和碰触点,估算出姿态支持点位置,同时将实时运动数据传输到受力锥模型中,计算最小偏移势能推测越障倾翻方向,得出最佳稳定锥.初始化蚁群遗传算法、设定主程序,迭代出全局越障路径;考虑到户外工作环境存在路径规划阻力,结合卡尔曼滤波的状态转移矩阵,减少误差完成智能越障控制.仿真实验表明,所提方法在恶劣路况下也能实现精准越障,且可以智能调节姿态,使机器人恢复稳定.
文献关键词：
倾翻姿态;轨道焊接机器人;智能越障;路径规划;稳定锥
中图分类号：
作者姓名：
李崇智;贾永博
作者机构：
陕西铁路工程职业技术学院,陕西 渭南714099
文献出处：
引用格式：
[1]李崇智;贾永博-.基于姿态的轨道焊接机器人智能越障控制方法)[J].机械与电子,2022(08):71-75,80
A类：
轨道焊接机器人,智能越障,倾翻姿态
B类：
人智,接任,障碍物,机器人姿态,姿态稳定性,机身,质心位置,碰触,触点,时运,运动数据,数据传输,输到,势能,稳定锥,初始化,主程序,代出,到户,户外工作,路径规划,卡尔曼滤波,状态转移矩阵,减少误差,路况,智能调节
AB值：
0.287884
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
