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基于改进蚁群算法的巡检机器人避障路径规划方法设计
文献摘要：
针对机器人进行避障路径规划时存在收敛速度差、规划路径长、迭代次数多以及规划时间长的问题,提出基于改进蚁群算法的巡检机器人避障路径规划方法.首先使用栅格法划分巡检机器人工作环境,通过对像素矩阵等指标的分析,构建栅格地图模型;基于人工势场法提出蚁群路径规划算法,使蚁群适应子空间的搜索;最后在模型中利用该算法,寻找该模型的最佳路径.实验结果表明,运用该方法进行路径规划时,收敛速度高、规划路径短、迭代次数少以及规划时间短.
文献关键词：
蚁群算法;巡检机器人;避障路径;人工势场
中图分类号：
作者姓名：
李鹏;闵小翠;王建华
作者机构：
广州华立科技职业学院,广东广州511325
文献出处：
引用格式：
[1]李鹏;闵小翠;王建华-.基于改进蚁群算法的巡检机器人避障路径规划方法设计)[J].机械与电子,2022(02):71-74,80
A类：
B类：
改进蚁群算法,巡检机器人,机器人避障,避障路径规划,路径规划方法,方法设计,收敛速度,速度差,规划路径,路径长,迭代次数,栅格法,像素,栅格地图,图模型,人工势场法,路径规划算法,子空间,最佳路径
AB值：
0.280227
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