典型文献
基于ROS的移动机器人自主建图与路径规划
文献摘要：
为了提高机器人的自主导航性能,设计了基于ROS的移动机器人自主建图与路径规划系统.通过2D激光雷达获取周围环境信息,利用姿态传感器(IMU)获取机器人的姿态和加速度信息,利用Gmapping算法实现机器人的自主定位与建图,利用基于头尾双向搜索的A?算法进行全局路径规划,采用DWA算法完成局部避障工作.结果表明,所提算法可使机器人完成构建地图以及自主导航任务,提高导航系统的自主性能以及工作效率.
文献关键词：
移动机器人;路径规划;A∗算法;Gmapping算法;概率定位系统;局部避障;DWA算法
中图分类号：
作者姓名：
温淑慧;问泽藤;刘鑫;温淑焕
作者机构：
燕山大学 河北省工业计算机控制工程重点实验室,河北 秦皇岛066004
文献出处：
引用格式：
[1]温淑慧;问泽藤;刘鑫;温淑焕-.基于ROS的移动机器人自主建图与路径规划)[J].沈阳工业大学学报,2022(01):90-94
A类：
概率定位系统
B类：
ROS,移动机器人,自主建图,自主导航,导航性,规划系统,2D,激光雷达,周围环境,环境信息,姿态传感器,IMU,加速度信息,Gmapping,算法实现,自主定位,头尾,双向搜索,全局路径规划,DWA,局部避障,建地,导航系统
AB值：
0.37107
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