典型文献
六自由度平台动力学前馈柔顺控制研究
文献摘要：
与串联机器人相比,六自由度平台具有刚度高、承载能力大等优点,更适合于大型工件的装配.当机器人处于对接和装配状态时,机器人末端受到来自外部环境的力和力矩作用,对机器人的柔顺控制是执行任务的基础.提出了一种基于摩擦补偿的动力学前馈柔顺控制方法,首先建立Stewart平台的动力学模型,利用库仑摩擦模型和黏性摩擦模型对伺服电动缸的摩擦力进行估计,推导出包含摩擦力矩的运动学模型.设计了一种动力学前馈柔顺控制方法,无需在关节末端安装力传感器,平台受到外力时会顺应外力作用移动.最后实验结果表明,所提出的方法是一种经济、有效、可靠的方法,可以实现六自由度平台的柔顺控制.
文献关键词：
Stewart平台;摩擦补偿;动力学前馈控制;柔顺控制
中图分类号：
作者姓名：
倪涛;徐海远;李东;张红彦
作者机构：
燕山大学车辆与能源学院,秦皇岛,066004;吉林大学机械与航空航天工程学院,长春,130022
文献出处：
引用格式：
[1]倪涛;徐海远;李东;张红彦-.六自由度平台动力学前馈柔顺控制研究)[J].中国机械工程,2022(06):683-689
A类：
动力学前馈控制
B类：
六自由度平台,柔顺控制,串联机器人,工件,自外,摩擦补偿,Stewart,库仑摩擦,摩擦模型,黏性,伺服电,电动缸,摩擦力矩,运动学模型,安装力,力传感器,外力作用
AB值：
0.23091
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