典型文献
水下滑翔机纵垂面变浮力过程建模与控制优化
文献摘要：
基于国产水下滑翔机"海燕-Ⅱ"的结构特点和控制特征,考虑不同深度下的海水密度和压强对水下滑翔机运动的影响,建立了一种精确的水下滑翔机动力学模型.该模型将水下滑翔机的前后导流罩和其他可浸水部分的海水质量作为水下滑翔机本身质量的一部分,并将水下滑翔机的回排油过程作为变质量过程,将海水的深度变化对其浮力的影响过程作为变浮力过程.此外,将电池包的前后移动量作为控制输入量、俯仰角作为控制输出量对该模型进行数值仿真,并结合南海海试数据与仿真结果进行对比,结果验证了该模型的有效性.最后,基于该模型以滑翔角作为控制变量,采用PID控制器进行数值仿真,结果表明通过该优化控制策略能显著提升水下滑翔机的运动性能.
文献关键词：
水下滑翔机;变浮力过程;动力学模型;控制优化
中图分类号：
[1]
交通运输（U）
/
水路运输（U6）
/
船舶工程（U66）
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各种船舶（U674）
/
科学研究用船（U674.8）
/
船舶：按航行状态分（U674.94）
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潜水船（U674.941）
作者姓名：
严升;张润锋;杨绍琼;牛文栋;张宇航;李保玉
作者机构：
天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室,天津,300350;天津大学青岛海洋技术研究院,青岛,266237;青岛海洋科学与技术试点国家实验室海洋观测与探测联合实验室,青岛,266237
文献出处：
引用格式：
[1]严升;张润锋;杨绍琼;牛文栋;张宇航;李保玉-.水下滑翔机纵垂面变浮力过程建模与控制优化)[J].中国机械工程,2022(01):109-117
A类：
变浮力过程
B类：
水下滑翔机,过程建模,建模与控制,控制优化,产水,海燕,不同深度,水密,机运,机动力,导流罩,浸水,水部,海水质量,变质量,深度变化,影响过程,电池包,后移,控制输入,输入量,俯仰角,输出量,南海,海海,海试,控制变量,PID,明通,优化控制策略,升水,运动性能
AB值：
0.290931
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