典型文献
自动化机器人轨迹跟踪与路径规划技术研究
文献摘要：
针对复杂环境自动化机器人的路径规划问题,采用改进的人工势场法与改进的A?算法进行路径规划寻优;同时,针对机器人轨迹跟踪控制问题,提出基于干扰观测器的自适应滑模控制算法.结果显示,与传统算法相比,改进后的A?算法的转弯角度减少了37.43％,路径长度减少了2.21％,为机器人提供了安全且平滑的路径,实现了全局路径优化.与传统人工势场法相比,采用改进后的人工势场法不仅使运行时间降低了59.13％,而且使路径长度减少了52.3％,既避免了在障碍物附近震荡,又绕过局部极小值陷阱区域.而基于干扰观测器构建的自适应滑膜控制算法,既能有效降低跟踪误差,又能有效提升机器人轨迹跟踪的收敛速度.因此,自动化机器人轨迹跟踪与路径规划技术研究的创新性,表现为既有效弥补了传统人工势场法的缺点与不足,又实现了自动化机器人轨迹跟踪在线估算最优增益.
文献关键词：
自动化机器人;A∗算法;人工势场算法;滑模算法;轨迹跟踪;路径规划;全局路径寻求
中图分类号：
作者姓名：
杨金铎;王林波;曾惜;王冕;周慧
作者机构：
贵州电网有限责任公司贵阳供电局,贵州 贵阳 550001;广州中科云图智能科技有限公司,广东 广州 510180
文献出处：
引用格式：
[1]杨金铎;王林波;曾惜;王冕;周慧-.自动化机器人轨迹跟踪与路径规划技术研究)[J].自动化仪表,2022(07):40-45
A类：
全局路径寻求
B类：
自动化机器人,机器人轨迹,路径规划技术,复杂环境,规划问题,人工势场法,轨迹跟踪控制,控制问题,干扰观测器,自适应滑模控制,控制算法,传统算法,转弯,弯角,路径长,路径优化,传统人工,运行时间,障碍物,近震,震荡,绕过,局部极小值,陷阱,滑膜控制,跟踪误差,提升机,收敛速度,人工势场算法,滑模算法
AB值：
0.258668
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