典型文献
具有负载柔性的液压伺服系统整形滑模控制
文献摘要：
针对柔性臂等具有一定结构柔性的负载对液压伺服系统控制性能的影响,提出了一种基于输入整形器和代理滑模控制的复合控制策略.首先,为了克服负载连接刚度所引起的振动对最终控制性能的影响,采用输入整形器对期望信号进行修正;其次,将扰动观测器和代理滑模相结合并根据无源性理论及Lyapunov理论证明了控制系统的稳定性.该方法一方面可以避免高增益PID控制在跟踪方波等误差变化较大的信号时的超调及振荡等问题;另一方面从理论上取消了不连续符号函数,从而避免了滑模抖振问题.此外,利用基于辅助变量的扰动观测器以及动态面控制可以弥补传统代理滑模控制在扰动抑制方面的不足,并克服状态变量的微分信号对测量噪声的放大作用;基于以上研究,得到一种整形滑模控制方法,并且通过理论及仿真证明了该方法的有效性.
文献关键词：
液压伺服系统;负载连接刚度;输入整形;代理滑模控制
中图分类号：
作者姓名：
王伟平;杜文芳
作者机构：
江苏师范大学 机电工程学院,江苏 徐州 221116;中国矿业大学 机电工程学院,江苏 徐州 221116
文献出处：
引用格式：
[1]王伟平;杜文芳-.具有负载柔性的液压伺服系统整形滑模控制)[J].液压与气动,2022(11):98-107
A类：
代理滑模控制,负载连接刚度
B类：
液压伺服系统,定结构,结构柔性,系统控制,控制性能,输入整形,复合控制策略,扰动观测器,无源性,Lyapunov,高增益,PID,方波,误差变化,超调,符号函数,滑模抖振,抖振问题,辅助变量,动态面控制,扰动抑制,状态变量,分信,测量噪声
AB值：
0.257297
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