典型文献
基于转向响应特性的智能车辆轨迹跟踪双闭环控制
文献摘要：
智能车辆轨迹跟踪的准确性与鲁棒性是车辆运动控制性能的重要表征,基于路径预瞄信息的跟踪控制研究使车辆性能显著提升.然而,车辆转向系统响应不足给车辆实时准确的基于预瞄信息跟踪参考轨迹带来挑战.针对此问题,实时引入转向系统状态建立双闭环轨迹跟踪控制结构,保证智能车辆轨迹跟踪控制算法对转向系统响应不足的鲁棒性.具体结构外环基于预瞄信息使用模型预测控制求解最优转向角,内环基于转向状态误差使用PID方法设计反馈控制律以补偿转向响应不足.双闭环结构耦合控制输入保证了车辆鲁棒最优跟踪控制.最后通过Carsim与Simulink联合仿真,验证了该双闭环控制结构的有效性.
文献关键词：
智能车辆;轨迹跟踪;响应不足;双闭环控制;模型预测控制
中图分类号：
作者姓名：
徐彬;张大鹏;杨海洋;韩子勇
作者机构：
北京理工大学 机械与车辆学院, 北京 100081;北京理工大学 重庆创新中心, 重庆 401135;北京理工大学 前沿技术研究院, 山东, 济南 250307
文献出处：
引用格式：
[1]徐彬;张大鹏;杨海洋;韩子勇-.基于转向响应特性的智能车辆轨迹跟踪双闭环控制)[J].北京理工大学学报,2022(07):706-712
A类：
B类：
响应特性,智能车辆,车辆轨迹,双闭环控制,运动控制,控制性能,车辆性能,车辆转向系统,系统响应,响应不足,环轨,轨迹跟踪控制,控制结构,控制算法,信息使用,模型预测控制,转向角,差使,PID,方法设计,反馈控制,控制律,双闭环结构,结构耦合,耦合控制,控制输入,入保,最优跟踪,Carsim,Simulink,联合仿真
AB值：
0.318365
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
