典型文献
多圆碟形水下滑翔机的双层协调三维路径规划
文献摘要：
本文研究了欠驱动圆碟形水下滑翔机集群在海流干扰和水下碍航物影响下的三维路径规划问题.具体地:第一,根据圆碟形水下滑翔机的航行特点,建立了相应的航行时间模型,设计了三维路径规划的优化目标;第二,提出了一种基于双层协调的多水下滑翔机三维路径规划结构,采用基于三维离散空间的全局路径规划和基于人工势场法的局部路径规划,避免了滑翔机与碍航物以及不同优先级的滑翔机之间发生碰撞;第三,基于双层协调路径规划结构,采用基于量子行为的自适应粒子群优化方法完成了时间最优目标下多圆碟形水下滑翔机的三维路径规划.仿真结果验证了所提多圆碟形水下滑翔机三维路径规划方法的有效性.
文献关键词：
圆碟形水下滑翔机;三维路径规划;双层协调结构;基于量子行为的自适应粒子群优化方法;人工势场法
中图分类号：
[3]
交通运输（U）
/
水路运输（U6）
/
船舶工程（U66）
/
各种船舶（U674）
/
科学研究用船（U674.8）
/
船舶：按航行状态分（U674.94）
/
潜水船（U674.941）
作者姓名：
王浩亮;卢丽宇;王丹;李文华;刘陆;王安青
作者机构：
大连海事大学轮机工程学院,辽宁大连116026;大连海事大学船舶电气工程学院,辽宁大连116026
文献出处：
引用格式：
[1]王浩亮;卢丽宇;王丹;李文华;刘陆;王安青-.多圆碟形水下滑翔机的双层协调三维路径规划)[J].控制理论与应用,2022(11):2084-2091
A类：
圆碟,圆碟形水下滑翔机,基于量子行为的自适应粒子群优化方法,双层协调结构
B类：
三维路径规划,欠驱动,海流,规划问题,航行,时间模型,优化目标,全局路径规划,人工势场法,局部路径规划,优先级,协调路径,时间最优,路径规划方法
AB值：
0.094882
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