典型文献
带有迟滞非线性的气动运动模拟平台自抗扰轨迹跟踪控制
文献摘要：
针对带有迟滞非线性的气动运动模拟平台的轨迹跟踪提出了带有切换扩张状态观测器的自抗扰控制方法.气动运动模拟平台的迟滞非线性特性主要指气动人工肌肉在正向充气反向放气时长度和拉力曲线的差异.针对此特性设计了切换扩张状态观测器来估计和补偿模型非线性,分别对于气动人工肌肉正反向充放气的不同模型采用不同的观测器增益,以提高状态估计效果,减小跟踪误差.进一步,设计了状态误差反馈控制器,得到了基于切换扩张状态观测器的二阶非线性动态系统全局有界稳定的充分条件.最后实验结果证实了所设计的切换扩张状态观测器的实际效果.
文献关键词：
气动运动模拟平台;气动人工肌肉;迟滞非线性;自抗扰控制;扩张状态观测器
中图分类号：
作者姓名：
李丽;刘超;赵苓
作者机构：
燕山大学电气工程学院,河北秦皇岛 066004;天津大学精密测量技术与仪器国家重点实验室,天津 300072
文献出处：
引用格式：
[1]李丽;刘超;赵苓-.带有迟滞非线性的气动运动模拟平台自抗扰轨迹跟踪控制)[J].液压与气动,2022(05):159-166
A类：
气动运动模拟平台
B类：
迟滞非线性,轨迹跟踪控制,扩张状态观测器,自抗扰控制方法,非线性特性,气动人工肌肉,充气,放气,拉力,力曲线,补偿模型,正反,状态估计,跟踪误差,误差反馈,反馈控制,二阶非线性,非线性动态,动态系统,有界,充分条件,实际效果
AB值：
0.187571
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
