典型文献
新型多旋翼作业型空中机器人自抗扰控制
文献摘要：
针对输电线路树障清理作业任务对空中机器人平台稳定性、平动性和抗扰性的高要求,为克服传统平面配置多旋翼无人机姿态配合式位置移动的缺点,本文在全驱动多旋翼飞行器设计思想的启发下,提出并设计了一种无需姿态配合即可实现前后平移运动的非平面作业型多旋翼空中机器人.首先分别建立其姿态的运动学和动力学模型,然后采用自抗扰控制技术设计了该机器人的位置和姿态跟踪控制律.多组仿真和样机实验结果表明,本文所设计的非平面配置旋翼空中机器人在作业过程中的接触力扰动下具有良好稳定性、平动性和抗扰性.
文献关键词：
机器人控制;空中机器人;非平面配置旋翼;动力学建模;双闭环控制;扰动观测器;自抗扰控制
中图分类号：
作者姓名：
许昌亮;杨忠;姜遇红;徐浩;周东升;廖禄伟;张秋雁
作者机构：
南京航空航天大学自动化学院,江苏南京211106;南京航空航天大学无人机研究院,江苏南京210016;贵州电网有限责任公司电力科学研究院,贵州贵阳550002
文献出处：
引用格式：
[1]许昌亮;杨忠;姜遇红;徐浩;周东升;廖禄伟;张秋雁-.新型多旋翼作业型空中机器人自抗扰控制)[J].控制理论与应用,2022(04):581-592
A类：
非平面配置旋翼
B类：
空中机器人,输电线路,树障清理,作业任务,机器人平台,平动,抗扰性,传统平面,多旋翼无人机,多旋翼飞行器,飞行器设计,设计思想,发下,平移,运动学和动力学,自抗扰控制技术,技术设计,该机,姿态跟踪,跟踪控制,控制律,样机实验,作业过程,接触力,机器人控制,动力学建模,双闭环控制,扰动观测器
AB值：
0.307697
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