典型文献
基于非线性干扰观测器的二阶欠驱动系统轨迹跟踪控制
文献摘要：
针对二阶欠驱动系统的跟踪控制问题,提出一种基于非线性干扰观测器的分层滑模控制策略.由于受到系统的未建模误差、参数扰动和外部扰动,欠驱动系统跟踪问题可以看成强非线性系统的鲁棒性问题.引入一种基于跟踪微分器的新型的非线性干扰观测器来估计系统的不确定扰动和外部扰动.将这个非线性干扰观测器与分层滑模控制器结合,使设计的控制系统能快速收敛并且具有很好的鲁棒性.利用Lyapunov方法进行严格的稳定性分析,使该控制策略具有很好的适应性.对比仿真的结果证明了该控制器的有效性和优越性.
文献关键词：
二阶欠驱动系统;滑模控制;非线性干扰观测器
中图分类号：
作者姓名：
徐增勇;程赟;韦延方
作者机构：
河南交通职业技术学院汽车学院 河南 郑州 450000;河南理工大学电气工程与自动化学院 河南 焦作 454000
文献出处：
引用格式：
[1]徐增勇;程赟;韦延方-.基于非线性干扰观测器的二阶欠驱动系统轨迹跟踪控制)[J].计算机应用与软件,2022(08):88-92
A类：
二阶欠驱动系统
B类：
非线性干扰观测器,轨迹跟踪控制,控制问题,分层滑模控制,建模误差,参数扰动,外部扰动,跟踪问题,看成,强非线性系统,跟踪微分器,不确定扰动,滑模控制器,快速收敛,Lyapunov,稳定性分析,略具
AB值：
0.163283
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