典型文献
轮式机器人分数阶滑模内模速度控制器设计
文献摘要：
在不同路面行走过程中,为了提高轮式机器人的响应速度,降低外部扰动对调速系统的影响,改善系统抖振,根据分数阶微积分原理,结合滑模控制与内模控制策略,提出一种分数阶滑模内模控制(Fractional Order Sliding Mode Internal Mode Control,FOSMIMC)新方法,应用于轮式机器人调速系统.通过MATLAB/Simulink与Carsim仿真软件建立四轮差速运动模型.实验结果表明,分数阶滑模内模调速方法不仅能够有效消除系统受干扰时产生的稳态误差和降低调节时间,而且可以削弱系统抖振现象,同时提升了系统的鲁棒性.
文献关键词：
轮式机器人;分数阶滑模;内模控制;Carsim
中图分类号：
作者姓名：
王鑫;刘怡明;王明明;孙晓云
作者机构：
石家庄铁道大学电气与电子工程学院 河北 石家庄050043;苏州大学机电工程学院 江苏 苏州215137
文献出处：
引用格式：
[1]王鑫;刘怡明;王明明;孙晓云-.轮式机器人分数阶滑模内模速度控制器设计)[J].计算机应用与软件,2022(03):51-55
A类：
FOSMIMC
B类：
轮式机器人,分数阶滑模,速度控制器,控制器设计,不同路面,响应速度,外部扰动,调速系统,抖振,分数阶微积分,滑模控制,内模控制,Fractional,Order,Sliding,Mode,Internal,Control,Simulink,Carsim,四轮,差速,运动模型,稳态误差,低调,调节时间
AB值：
0.343865
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