典型文献
基于跟踪微分器的步进电机自适应速度曲线设计
文献摘要：
为了使步进电机尽可能快地达到额定转速或目标角度且避免失步,需要针对性地设计加减速曲线,如梯形、S形等.传统的固定设计速度曲线的方法只适合步进电机的目标位置、方向、初始速度、最大限制速度和加速度等参数已经事先确定并在电机达到目标位置之前不再改动的情况,而在步进电机的很多应用中需要在电机工作时临时修改运行参数,或有初始速度不能事先确定的情况,此时就需要实时对已经设计完成的速度曲线进行修正,算法较为复杂.使用自抗扰控制理论中的跟踪微分器方法,解决了上述需要频繁修改速度曲线的问题,优化了算法复杂度,减小了计算量,并在STM32微控制器上对算法进行了验证,在以步进电机作为关节驱动的机械臂控制中得到了实际应用.
文献关键词：
步进电机;速度曲线;跟踪微分器;自抗扰控制
中图分类号：
作者姓名：
张航宁;李文新;梁绪
作者机构：
兰州空间技术物理研究所,兰州730000
文献出处：
引用格式：
[1]张航宁;李文新;梁绪-.基于跟踪微分器的步进电机自适应速度曲线设计)[J].空间控制技术与应用,2022(02):88-95
A类：
B类：
跟踪微分器,步进电机,速度曲线,曲线设计,额定,失步,加减速曲线,梯形,设计速度,目标位置,初始速度,限制速度,事先,达到目标,改动,多应用,机工,运行参数,或有,能事,自抗扰控制,控制理论,算法复杂度,计算量,STM32,微控制器,机械臂控制
AB值：
0.341455
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