典型文献
工业机器人绝对定位误差补偿方法
文献摘要：
现场环境下工业机器人连续作业运行容易导致定位漂移问题,利用外部高精度测量系统获取其末端执行器精确三维位置信息是机器人绝对定位误差的有效补偿方式.针对误差补偿三维测量高效率、高精度、高适应性要求,提出了一种基于工作空间测量定位系统的工业机器人精度补偿方法.利用测量定位系统的动态特性,设计了针对机器人工作轨迹空间的网格划分策略,根据定位误差实际分布情况调整网格边长,通过采集网格节点绝对定位误差矢量值,研究了反距离加权算法以完成轨迹关键节点定位误差矢量的插值计算,最终完成末端执行器绝对定位误差补偿.试验结果表明,所研究方法实时性好、效率高,安装20kg负载补偿后机器人绝对定位误差平均值由1.36mm降为0.19mm,提升了约86％,能够显著改善工业机器人现场作业精度.
文献关键词：
工业机器人;误差补偿;网格划分;空间插值;工作空间测量定位系统
中图分类号：
作者姓名：
林嘉睿;程东源;刘思仁;任永杰
作者机构：
天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室,天津 300072;中国商飞上海飞机制造有限公司,上海 200436
文献出处：
引用格式：
[1]林嘉睿;程东源;刘思仁;任永杰-.工业机器人绝对定位误差补偿方法)[J].航空制造技术,2022(05):46-54
A类：
工作空间测量定位系统
B类：
工业机器人,绝对定位,误差补偿,补偿方法,现场环境,连续作业,漂移,高精度测量,测量系统,末端执行器,三维位置,位置信息,补偿方式,三维测量,高适应性,人精,精度补偿,动态特性,网格划分,边长,反距离加权,加权算法,关键节点,节点定位误差,20kg,负载补偿,36mm,降为,19mm,现场作业,空间插值
AB值：
0.319953
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