典型文献
基于约束采样RRT的机械臂运动规划
文献摘要：
鉴于快速搜索随机树(RRT)方法进行机械臂运动规划时,存在节点利用率低、拓展导向性差、路径粗糙等问题,提出一种基于约束采样的RRT算法.改进了稀疏节点产生机制,通过减少重复性采样提高了全局搜索效率;提出动态采样域策略,根据采样情况动态调整采样区域大小来提高拓展方向的确定性,从而减少无用节点;采用贪婪策略提高节点的利用率,减少迭代次数.搜索完成后,剔除路径中的冗余节点,并用B样条曲线进行轨迹平滑,提高了轨迹质量.通过二维地图、Robotic System Toolbox仿真实验,以及机器人操作系统中的机械臂避障测试和真机实验,验证了该算法的可行性和有效性.
文献关键词：
机械臂;运动规划;快速搜索随机树;约束采样
中图分类号：
作者姓名：
张振;李新宇;董昊臻;周林;高亮
作者机构：
华中科技大学 数字制造装备与技术国家重点实验室,湖北 武汉 430074;航天科工智能运筹与信息安全研究院(武汉)有限公司 体系设计中心,湖北 武汉 430040
文献出处：
引用格式：
[1]张振;李新宇;董昊臻;周林;高亮-.基于约束采样RRT的机械臂运动规划)[J].计算机集成制造系统,2022(06):1616-1626
A类：
B类：
约束采样,RRT,机械臂运动规划,快速搜索随机树,导向性,产生机制,全局搜索,搜索效率,出动,动态采样,采样区域,无用,贪婪策略,高节,迭代次数,冗余节点,样条曲线,二维地图,Robotic,System,Toolbox,机器人操作系统,避障
AB值：
0.414365
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
