典型文献
基于UWB定位的农业机械辅助导航系统设计与试验
文献摘要：
[目的]低成本实现南方中小型田块中农业机械田间精确定位,降低农机操作人员劳动强度、提高农机作业效率.[方法]采用超宽带(Ultra wide band,UWB)技术对作业机械进行实时定位,通过位置解算算法,得到定位标签的三维精确位置坐标;利用位置校正算法,修正作业机械车身倾斜引起的田间定位误差;设计基于AB线的路径规划算法,实时规划作业路径并计算作业偏差;通过可视化人机交互界面为农机操作人员提供实时辅助驾驶信息.[结果]水田环境中,分别以0.5、1.0和1.5 m/s的速度沿规划路径行驶时,系统平均横向定位偏差均小于7 cm;当行驶速度大于1.0 m/s时,利用位置校正算法平均横向定位偏差降低了52.79％,标准差降低了49.82％,最大横向定位偏差降低了50.04％.搭载辅助导航系统进行田间插秧试验,各行作业轨迹与自身行拟合直线的平均横向偏差为5.90 cm,标准差为3.64 cm;各行作业轨迹与其规划直线路径的平均横向偏差为6.98 cm,标准差为4.95 cm.[结论]辅助导航系统具有较高的定位精度和良好的稳定性,成本低且通用性强,能够满足南方中小型田块中农业机械田间作业要求.研究结果可为农业机械田间精确定位提供参考.
文献关键词：
超宽带技术;田间定位;辅助导航;农业机械;路径跟踪
中图分类号：
作者姓名：
肖荣浩;马旭;李宏伟;曹秀龙;魏宇豪;王承恩;赵旭
作者机构：
华南农业大学 工程学院, 广东 广州 510642
文献出处：
引用格式：
[1]肖荣浩;马旭;李宏伟;曹秀龙;魏宇豪;王承恩;赵旭-.基于UWB定位的农业机械辅助导航系统设计与试验)[J].华南农业大学学报,2022(03):116-123
A类：
B类：
UWB,农业机械,机械辅助,辅助导航,导航系统,中小型,田块,中农,精确定位,操作人员,劳动强度,农机作业,作业效率,Ultra,wide,band,作业机,实时定位,过位,位置解算,算算,定位标签,校正算法,车身,田间定位,定位误差,AB,路径规划算法,算作,人机交互界面,辅助驾驶,水田,规划路径,径行,定位偏差,行驶速度,搭载,插秧,作业轨迹,横向偏差,定位精度,通用性,田间作业,作业要求,超宽带技术,路径跟踪
AB值：
0.390497
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