典型文献
考虑里程计截断误差的SINS/OD组合导航算法
文献摘要：
针对车载惯导/里程计组合导航系统中,里程计测量脉冲输出只为整数,存在截断误差的问题,提出了3种考虑里程计截断误差补偿的SINS/OD组合导航算法.首先,在传统的速度匹配组合导航基础上,将里程计截断误差作为系统状态变量,建立了基于速度观测的考虑截断误差的卡尔曼滤波导航算法;其次,为了降低噪声,不改变系统状态量,将捷联惯导输出转化为脉冲输出与里程计脉冲输出做差作为量测值,建立了基于脉冲观测的卡尔曼滤波导航算法;最后,针对随机常值模型估计里程计截断误差的局限性,提出基于高斯回归模型的里程计截断误差预测和对观测值进行补偿的方法,以实现组合导航解算.140多公里的车载实验结果表明,基于脉冲观测和基于高斯回归模型的算法相比传统算法在定位精度上均提升了80％以上.
文献关键词：
车载组合导航;里程计;截断误差;高斯回归;卡尔曼滤波
中图分类号：
作者姓名：
周召发;赵芝谦;张志利;曾进
作者机构：
火箭军工程大学 导弹工程学院,西安 710025;航空工业自控所 惯性技术航空科技重点实验室,西安 710065
文献出处：
引用格式：
[1]周召发;赵芝谦;张志利;曾进-.考虑里程计截断误差的SINS/OD组合导航算法)[J].中国惯性技术学报,2022(03):336-344
A类：
截断误差补偿
B类：
里程计,SINS,OD,组合导航系统,计测,脉冲输出,只为,整数,速度匹配,配组,状态变量,卡尔曼滤波,波导,低噪声,状态量,捷联惯导,输出转化,常值,模型估计,高斯回归模型,误差预测,观测值,导航解算,多公里,传统算法,定位精度,车载组合导航
AB值：
0.26203
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