典型文献
基于不确定事件威胁度评估的UUV任务重规划
文献摘要：
无人水下航行器(UUV)的任务规划直接关系到水下作业的效率.由于水下环境复杂,不确定事件频发,有时UUV按照最初的规划很难完成任务.针对UUV任务规划问题,提出基于不确定事件威胁度评估的UUV任务重规划策略.首先,UUV根据任务点的分布进行初始任务规划,采用自组织网络算法为UUV规划访问多任务点的时间顺序及访问任务点的最短路径.其次,判断UUV执行任务过程中出现的不确定事件类型,并转换为贝叶斯网络的形式.最后,利用贝叶斯网络对不确定事件的威胁度进行评估.如果威胁度大于阈值,则UUV进行任务重规划;否则,UUV按照初始规划继续执行任务.在多种不确定事件场景中进行任务规划仿真,结果显示所提的算法能够保证UUV作业的安全,且提高了任务的完成率.
文献关键词：
不确定事件;威胁度评估;UUV;任务重规划;贝叶斯网络
中图分类号：
作者姓名：
曹翔;孙长银
作者机构：
安徽大学人工智能学院,安徽合肥230601;东南大学自动化学院,江苏南京 210096
文献出处：
引用格式：
[1]曹翔;孙长银-.基于不确定事件威胁度评估的UUV任务重规划)[J].智能科学与技术学报,2022(04):491-502
A类：
任务重规划
B类：
不确定事件,威胁度评估,UUV,无人水下航行器,任务规划,水下作业,水下环境,环境复杂,完成任务,规划问题,规划策略,自组织网络,网络算法,多任务,最短路径,任务过程,事件类型,贝叶斯网络,否则,继续执行,规划仿真,完成率
AB值：
0.225098
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