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基于因子图的INS/UWB室内行人紧组合定位技术
文献摘要：
针对室内复杂应用场景下待定位行人接收到的超宽带(UWB)测距信息数量不确定问题,提出一种基于因子图的INS/UWB室内行人紧组合定位算法,实现对动态随遇接入与退出的UWB量测信息有效融合.首先,基于室内行人运动模型以及UWB量测模型构建INS/UWB紧组合因子图模型,由于对行人位置与速度同时进行建模估计,导致该因子图模型含有环结构.在此基础上,针对有环因子图模型基于和积算法(SPA)通过两次迭代推导因子图中各节点间消息传递算法,计算行人位置与速度的后验概率密度.进一步,针对特殊量测矢量条件下因子图算法定位误差跳变问题,提出一种基于坐标变换的因子图改进方法,从而有效提高行人位置与速度估计精度.仿真结果表明,本文提出的INS/UWB紧组合定位算法可以有效融合动态随遇接入与退出的UWB测距信息.在满足计算量与内存消耗需求的前提下,与变结构多模型扩展卡尔曼滤波(EKF)相比,本文提出算法的定位精度与速度估计精度可以分别提高14.94％与56.42％.
文献关键词：
室内定位;惯性导航系统;超宽带;紧组合;因子图
中图分类号：
作者姓名：
李倩;蒋正华;孙炎;奔粤阳
作者机构：
哈尔滨工程大学智能科学与工程学院 哈尔滨 150001
文献出处：
引用格式：
[1]李倩;蒋正华;孙炎;奔粤阳-.基于因子图的INS/UWB室内行人紧组合定位技术)[J].仪器仪表学报,2022(05):32-45
A类：
B类：
因子图,INS,UWB,内行人,紧组合定位,定位技术,待定,超宽带,测距,信息数量,定位算法,随遇接入,量测信息,信息有效,有效融合,运动模型,图模型,和积算法,SPA,消息传递算法,后验概率,概率密度,定位误差,跳变,坐标变换,改进方法,高行,速度估计,估计精度,计算量,变结构,多模型,扩展卡尔曼滤波,EKF,定位精度,室内定位,惯性导航系统
AB值：
0.283623
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