典型文献
基于Multibody的并联柔索机器人建模与仿真
文献摘要：
MATLAB/Multibody建模工具为科学研究和创新型教学提供了便捷高效的虚拟仿真平台.该文以3R3T并联柔索机器人的理论分析及建模仿真为例,首先介绍并联柔索驱动上肢康复机器人的总体结构和构型,并对3R3T并联柔索机器人进行运动学分析和轨迹规划;进一步基于Multibody建模工具构建3R3T并联柔索机器人多体动力学模型;最后联合运动学模型与Multibody虚拟样机模型进行仿真.仿真结果验证了运动学模型的准确性以及利用Multibody进行虚拟仿真的可行性.利用Multibody进行建模分析,为机构运动学、动力学等理论分析的实现提供了更便捷的平台,对虚拟仿真教学资源的建设有重要意义.
文献关键词：
Multibody;3R3T并联柔索机器人;建模仿真
中图分类号：
作者姓名：
邹宇鹏;吴祥淑;张宗源;张际平;顾学斌;李万哲;吴宝贵
作者机构：
中国石油大学(华东) 机电工程学院,山东 青岛 266580
文献出处：
引用格式：
[1]邹宇鹏;吴祥淑;张宗源;张际平;顾学斌;李万哲;吴宝贵-.基于Multibody的并联柔索机器人建模与仿真)[J].实验技术与管理,2022(07):92-97,130
A类：
3R3T
B类：
Multibody,机器人建模,建模与仿真,便捷高效,虚拟仿真平台,建模仿真,真为,柔索驱动,上肢康复机器人,总体结构,行运,运动学分析,轨迹规划,多体动力学模型,联合运动,运动学模型,虚拟样机,建模分析,更便,虚拟仿真教学
AB值：
0.245865
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