典型文献
车载大惯量运动平台双电机驱动控制策略
文献摘要：
针对某车载大惯量伺服系统刚度欠缺,系统在高动态响应与稳定运行之间存在的矛盾,提出一种基于速度曲线规划的双电机驱动策略.采用双电机同步消隙的方法来补偿方位通道与俯仰通道中传动间隙的影响,使得负载的驱动力矩变化连续,保证了系统的稳定运行.通过对伺服系统的运行速度曲线进行合理规划,避免了系统较大启动速度与加速度对结构造成的冲击而导致的抖动问题;利用速度规划指令前馈补偿的方式提高了伺服系统的动态跟踪精度,保证了系统的快速运行能力.联合仿真及实验结果表明:双电机同步消隙方法能有效补偿传动结构中间隙/齿隙的影响;速度曲线规划及前馈补偿的方式能有效抑制大惯量挠性结构的抖动问题,同时保证了系统运行的快速性.
文献关键词：
车载大惯量运动平台;双电机同步消隙;速度曲线规划及前馈补偿;联合仿真
中图分类号：
作者姓名：
李方俊;王生捷;李俊峰;王利
作者机构：
北京机械设备研究所,北京100854;中国长峰机电技术研究设计院,北京100854
文献出处：
引用格式：
[1]李方俊;王生捷;李俊峰;王利-.车载大惯量运动平台双电机驱动控制策略)[J].兵工学报,2022(10):2460-2472
A类：
车载大惯量运动平台,双电机同步消隙,速度曲线规划及前馈补偿
B类：
双电机驱动,驱动控制,伺服系统,系统刚度,高动态响应,驱动策略,俯仰,传动间隙,驱动力矩,力矩变化,运行速度曲线,合理规划,启动速度,速度与加速度,抖动,动问,速度规划,动态跟踪,跟踪精度,运行能力,联合仿真,传动结构,齿隙,挠性,快速性
AB值：
0.243856
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