典型文献
基于改进型LQR防抖动智能平衡车程序设计与实现
文献摘要：
随着现代生活及科学水平的不断发展,人们不断改变自己生活方式,越来越多的人开始享受科技给我们生活带来的乐趣.本文基于改进型LQR控制器设计电路,编写程序实现防抖动智能平衡车,以此来改善平衡车在启停过程中的抖动问题.本设计主要结合STM32作为主控板来控制平车,通过测量小车的倾角和倾角速度控制小车车轮的加速度来消除小车的倾角.因此,小车倾角以及倾角速度的测量成为控制小车直立的关键,为了能够使平衡小车更好的保持直立,使用了测量倾角和倾角速度的集成传感器陀螺仪-MPU6050.
文献关键词：
LQR控制器;平衡车;传感器;防抖动
中图分类号：
作者姓名：
刘锐军;张佳雪;杨佳美
作者机构：
河北建材职业技术学院,河北秦皇岛066000
文献出处：
引用格式：
[1]刘锐军;张佳雪;杨佳美-.基于改进型LQR防抖动智能平衡车程序设计与实现)[J].模型世界,2022(24):16-18
A类：
B类：
改进型,LQR,防抖动,平衡车,车程,程序设计,现代生活,乐趣,控制器设计,设计电路,编写程序,程序实现,启停过程,动问,STM32,主控板,平车,角速度,速度控制,车车,车轮,直立,平衡小车,陀螺仪,MPU6050
AB值：
0.37954
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