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长输管道智能封堵机器人可调速运动规律研究
文献摘要：
长输管道智能封堵机器人通过清管器的发球端进入管内,在管道介质推动下向前运动,到达指定封堵管段时减速、刹车并封堵.为了避免其运动中碰撞、冲击,保障作业安全性,需实现封堵机器人管内运动规律可调可控.因此,文中基于节流压降原理,设计了封堵机器人可调速模块,建立整机运动分析模型,分析其驱动皮碗个数、泄流装置开度、管道的摩擦因数和适用管道尺寸等因素对速度调节规律的影响.结果表明:摩擦因数在0.58～0.68范围内对发挥调速性能的最小开度值影响较小;随着开度的增大,机器人前后的压差值逐渐减小,当开度超过0.25,管道智能封堵机器人将减速运动;随着开度的增大所需要的启动压力将相应增大;在不同管径的长输管中,运行驱动力及阻力随管径增大近似于正比增加.文中研究可为可调速长输管道智能封堵机器人设计、工程样机研制及应用提供理论及数据支撑.
文献关键词：
长输管道;封堵机器人;节流压降;清管器;调速
中图分类号：
作者姓名：
唐洋;刘祥;何胤;孙鹏;吴杰;刘显锋
作者机构：
西南石油大学 机电工程学院,四川 成都 610500;南方海洋科学与工程广东省实验室(湛江),广东湛江 524088;中国石油塔里木油田分公司应急中心,新疆库尔勒 841000
文献出处：
引用格式：
[1]唐洋;刘祥;何胤;孙鹏;吴杰;刘显锋-.长输管道智能封堵机器人可调速运动规律研究)[J].机械设计,2022(04):58-64
A类：
智能封堵机器人
B类：
长输管道,调速,运动规律,人通,清管器,发球,堵管,管段,刹车,作业安全性,可调可控,节流压降,整机,机运,运动分析,皮碗,泄流,摩擦因数,因数和,管道尺寸,速度调节,小开度,压差,减速运动,启动压力,将相,不同管径,近似于,中研,机器人设计,工程样机,样机研制
AB值：
0.29578
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