典型文献
全地形移动机器人悬架机构设计及特性分析
文献摘要：
针对全地形移动机器人多地形行走需要,满足其路面的通过性与减振需求,设计了一种双叉臂悬架减振机构,建立了基于动力学参数分析的数学模型;通过ADMAS-Simulink联合仿真,分析了多路面谱函数激励下移动机器人悬架机构的振动情况,优化了所选取的阻尼器阻尼比、刚度参数和摆臂角等悬架特性参数,确定了悬架特性参数和驱动力矩等主要设计参数范围;进一步地,开展了户外多地形行走试验,包括鹅卵石、青石板、土壤、草地等较为代表性路面,对比了两种阻尼器参数测试,结果表明,所设计的悬架机构及特性参数优化,显著改善了减振效果和越障性能,提升了车轮驱动力矩转化输出为牵引力的效果,验证了悬架减振机构动力学建模描述与仿真分析的正确性,有效改善了全地形移动机器人路面适应性、通过性和行走稳定性.
文献关键词：
全地形移动机器人;减振悬架;动力学特性;联合仿真
中图分类号：
作者姓名：
汪步云;彭稳;梁艺;程军;胡汉春;许德章
作者机构：
安徽工程大学机械工程学院 芜湖 241000;安徽工程大学人工智能学院 芜湖 241000;安徽工程大学机器人产业技术研究院 芜湖 241007
文献出处：
引用格式：
[1]汪步云;彭稳;梁艺;程军;胡汉春;许德章-.全地形移动机器人悬架机构设计及特性分析)[J].机械工程学报,2022(09):71-86
A类：
全地形移动机器人,减振悬架
B类：
机构设计,通过性,减振机构,动力学参数,参数分析,ADMAS,Simulink,联合仿真,多路,路面谱,谱函数,下移,阻尼比,特性参数,驱动力矩,设计参数,参数范围,户外,鹅卵石,青石板,草地,阻尼器参数,参数测试,减振效果,越障性能,车轮,牵引力,动力学建模,走稳,动力学特性
AB值：
0.281155
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