典型文献
松软地质上机器人足-地动力学建模与试验
文献摘要：
足-地动力学是多足机器人在松软地质上移动机理的核心,在其设计、运动控制和仿真等方面具有重要作用.考虑到切向运动压缩足端周面土壤的情况,结合地面力学理论和Rankine被动土压力理论建立了机器人平底足-地动力学模型.进一步推导建立了一定倾角下矩形足-地动力学模型.开发了多工况足-地作用测试系统,将压盘实验测得的参数代入到矩形足-地动力学模型,通过理论值和实验值的对比,验证了预测误差在合理范围内.对不同足端姿态角的实验数据使用非线性拟合辨识,得到了推进力和承载力的应力-应变系数,最小误差为9.89％,对比本领域经典文献,验证了不同足端姿态角下平底足足端应力分布函数的有效性.
文献关键词：
足-地动力学;足式机器人;松软地质;足-地作用测试;参数辨识
中图分类号：
作者姓名：
刘逸群;陆培栋;张志鹏;王剑锋;张京明;丁亮;高海波
作者机构：
哈尔滨工业大学汽车工程学院 威海 264209;哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨 150080;中国电子科技集团第二十一研究所 上海 200240
文献出处：
引用格式：
[1]刘逸群;陆培栋;张志鹏;王剑锋;张京明;丁亮;高海波-.松软地质上机器人足-地动力学建模与试验)[J].机械工程学报,2022(05):8-17
A类：
松软地质
B类：
上机,地动,动力学建模,多足机器人,上移,运动控制,动压,地面力学,Rankine,被动土压力,土压力理论,人平,平底,多工况,测试系统,数代,代入,理论值,预测误差,合理范围,姿态角,数据使用,非线性拟合,推进力,应变系数,比本,经典文献,足足,应力分布函数,足式机器人,参数辨识
AB值：
0.410291
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