典型文献
双向变体积式浮力调节装置及其控制技术研究
文献摘要：
针对水下机器人作业时浮力及姿态变化,研制一种双向体积可变式浮力调节装置,以达到装置体积小且容积比大的要求.设计一种实验装置,验证该浮力调节装置的浮力及力矩变化符合预期目标.采用STM32ZET6单片机作为嵌入式控制系统主控制器,利用Visual Studio编写水面控制系统交互界面;以不同形式、 不同频率的周期信号作为期望轨迹测试浮力调节装置跟踪性能,通过水池实验验证PID控制器的有效性.结果表明:浮力调节装置跟踪截止频率为1/30 Hz.
文献关键词：
双向变体积式浮力调节装置;PID控制器;位移跟踪性能
中图分类号：
作者姓名：
殷宝吉;朱华伦;唐文献
作者机构：
江苏科技大学机械工程学院, 江苏镇江212003;江苏科技大学, 江苏省船海机械先进制造及工艺重点实验室, 江苏镇江212003;中国船舶及海洋工程设计研究院, 上海200011
文献出处：
引用格式：
[1]殷宝吉;朱华伦;唐文献-.双向变体积式浮力调节装置及其控制技术研究)[J].机床与液压,2022(08):37-42
A类：
双向变体积式浮力调节装置,STM32ZET6,位移跟踪性能
B类：
水下机器人,变式,体积小,实验装置,力及力矩,力矩变化,预期目标,单片机,嵌入式控制系统,主控制器,Visual,Studio,水面,交互界面,不同频率,周期信号,过水,水池,PID,截止频率
AB值：
0.230435
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