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基于空间关系的变电站巡检机器人巡检点自主生成方法
文献摘要：
系的巡检机器人巡检点自动生成方法.该方法基于空间位置关系对变电站设备统一建模,在模型的基础上,考虑视距约束和视角约束,以最少巡检点个数为目标优化函数,通过在某虚拟变电站内搭建设备虚拟模型,采用先粗筛再精筛的方法,最终得到巡检点集.实验结果证明,该方法面对不同的巡检场景均可生成相应巡检点序列,巡检完成率达100％,在相同的巡检条件下,该方法生成的道路点数目远小于传统的人工标定方法.该研究为自主生成巡检点提供了一种新的思路.
文献关键词：
变电站;电力设备;巡检机器人;空间关系模型;巡检点;自主生成
中图分类号：
作者姓名：
王宏伟;刘亚东;田兵;严英杰;杨兴武;樊小鹏
作者机构：
上海电力大学电气工程学院,上海200090;上海交通大学电子信息与电气工程学院,上海200240;南方电网公司数字电网研究院,广州510630
文献出处：
引用格式：
[1]王宏伟;刘亚东;田兵;严英杰;杨兴武;樊小鹏-.基于空间关系的变电站巡检机器人巡检点自主生成方法)[J].高电压技术,2022(08):2982-2990
A类：
B类：
变电站巡检机器人,机器人巡检,巡检点,自主生成,自动生成方法,空间位置,位置关系,变电站设备,统一建模,视距,目标优化函数,虚拟变电站,站内,虚拟模型,点集,检场,完成率,标定方法,电力设备,空间关系模型
AB值：
0.27807
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