典型文献
一种抗差自适应UKF算法及其在GNSS/SINS组合导航系统的应用
文献摘要：
GNSS/SINS组合导航系统标准UKF算法缺乏对量测噪声方差及系统状态异常的自适应调节能力,进而影响了组合导航系统的滤波精度.为了解决上述问题,提出了一种抗差自适应UKF算法.首先,该算法引入变分贝叶斯估计原理以实时估计量测噪声方差;然后,基于滤波器预测残差,构建了自适应因子以降低系统状态异常时对导航解的影响;最后,将该算法应用于GNSS/SINS组合导航系统中,仿真结果表明,当量测噪声统计特性发生变化时,相对于标准UKF算法及抗差UKF算法,在整个仿真时段内,本文算法可提高位置精度分别为51.2％及9.3％,同时可以降低系统模型异常扰动和滤波器初值偏差对导航解的影响.实验结果表明本文算法具有较强的自适应性及抗差性,可提升复杂环境下组合导航系统的精度.
文献关键词：
变分贝叶斯;自适应因子;抗差自适应UKF;组合导航系统
中图分类号：
作者姓名：
胡晓梅;潘新龙;朱璐瑛;韩有杰
作者机构：
烟台南山学院工学院 烟台 265713;海军航空大学 烟台 264001;山东南山铝业股份有限公司 烟台 265713
文献出处：
引用格式：
[1]胡晓梅;潘新龙;朱璐瑛;韩有杰-.一种抗差自适应UKF算法及其在GNSS/SINS组合导航系统的应用)[J].电子测量与仪器学报,2022(12):153-160
A类：
B类：
UKF,GNSS,SINS,组合导航系统,量测噪声,自适应调节,调节能力,变分贝叶斯,贝叶斯估计,实时估计,估计量,滤波器,预测残差,自适应因子,常时,算法应用,当量,统计特性,位置精度,系统模型,初值,自适应性,抗差性,复杂环境,下组合
AB值：
0.26965
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