典型文献
多传感器组合导航系统的联邦UKF算法研究
文献摘要：
多传感器组合导航系统是一种典型的非线性系统,为了提高其滤波精度,本文提出了多传感器组合导航系统联邦UKF算法.首先,在建立多传感器组合导航系统的非线性状态方程及线性量测方程的基础上,对标准UKF进行了简化;然后,以简化UKF为基础提出了多传感器组合导航系统的联邦UKF算法,并设计了姿态融合算法及其故障检测函数以验证该算法的容错性能;最后,以GNSS/CNS/SINS多传感器组合导航系统为例进行了仿真验证.仿真结果表明,相对于联邦线性卡尔曼滤波器,联邦UKF算法可提高位置及姿态精度约25.8％、22.2％,同时继承了联邦线性卡尔曼滤波器的容错性能.
文献关键词：
联邦UKF;简化UKF;多传感器组合导航;姿态融合;容错性能
中图分类号：
作者姓名：
朱璐瑛;孙炜玮;刘成铭;孙兆玮
作者机构：
烟台南山学院工学院 烟台 265713;海军航空大学 烟台 264001;东海热电有限公司 烟台 265700
文献出处：
引用格式：
[1]朱璐瑛;孙炜玮;刘成铭;孙兆玮-.多传感器组合导航系统的联邦UKF算法研究)[J].电子测量与仪器学报,2022(07):91-98
A类：
B类：
多传感器组合导航,组合导航系统,联邦,UKF,算法研究,非线性系统,状态方程,姿态融合,融合算法,故障检测,容错性能,GNSS,CNS,SINS,仿真验证,卡尔曼滤波器
AB值：
0.146507
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