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基于图优化和EKF的UWB组合定位算法
文献摘要：
针对超宽带(UWB)技术受电气转换时间延迟,天线延迟以及基站间时间同步等因素的影响而导致UWB传感器的测量值存在误差的问题,本文提出一种基于图优化和EKF的UWB组合定位算法,首先使用EKF算法得到定位初值,接着构建包含UWB测距误差的目标函数,然后通过图优化算法求解使整个定位过程UWB总体测距误差最小的基站位置,然后将求解的基站位置代入EKF算法进行第二次计算,得到更为精确的定位结果,最后应用Mean-Shift算法对定位结果进行聚类分析.实验结果表明:本文提出算法相对于EKF算法和最小二乘法,水平定位精度平均提高了27％和38％,而且得到的目标运动轨迹平滑性远优于传统定位算法.
文献关键词：
超宽带;室内定位;图优化;扩展卡尔曼滤波;Mean-Shift聚类
中图分类号：
作者姓名：
易颂轩;高伟强;刘建群;郭俊权;刘达
作者机构：
广东工业大学机电工程学院 广州510006;佛山科莱机器人有限公司 佛山528225
文献出处：
引用格式：
[1]易颂轩;高伟强;刘建群;郭俊权;刘达-.基于图优化和EKF的UWB组合定位算法)[J].电子测量技术,2022(23):1-6
A类：
B类：
图优化,EKF,UWB,组合定位,定位算法,超宽带,电气转换,时间延迟,天线,基站,时间同步,测量值,初值,测距误差,体测,代入,定位结果,Mean,Shift,平定,定位精度,目标运动,运动轨迹,平滑性,室内定位,扩展卡尔曼滤波
AB值：
0.329119
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