典型文献
基于DR/USBL的HOV组合导航算法
文献摘要：
针对近海底作业的深海载人潜水器(HOV),提出了一种经济可行的组合导航算法.该算法利用HOV搭载的多普勒测速仪、捷联罗经构成航位推算(DR)系统,结合超短基线(USBL)水声定位系统提供的位置信息设计了一个四维卡尔曼滤波器构成DR/USBL组合导航系统.考虑到USBL实测定位数据中包含大量野值和少量缺失值,设计了一种利用DR辅助USBL的在线数据清洗方案,该方案具有较强的鲁棒性,能够为DR/USBL组合导航系统提供连续一致的量测数据.基于海试数据的半物理仿真结果表明,DR/USBL组合导航系统能够有效地融合2个系统的优点,输出更平滑精度更高的位置信息,定位误差不超过25 m.
文献关键词：
载人潜水器;航位推算;超短基线;组合导航
中图分类号：
作者姓名：
刘贤俊;叶鹏;张同伟;刘锡祥;盛广润
作者机构：
武汉第二船舶设计研究所,湖北武汉, 430205;中国人民解放军63788部队,陕西渭南, 714000;国家深海基地管理中心,山东青岛, 266237;东南大学仪器科学与工程学院,江苏南京, 210096
文献出处：
引用格式：
[1]刘贤俊;叶鹏;张同伟;刘锡祥;盛广润-.基于DR/USBL的HOV组合导航算法)[J].水下无人系统学报,2022(04):494-499
A类：
B类：
DR,USBL,HOV,近海,海底,深海载人潜水器,法利,搭载,多普勒测速仪,捷联,罗经,航位推算,超短基线,水声定位系统,位置信息,信息设计,四维,卡尔曼滤波器,组合导航系统,定位数据,野值,缺失值,数据清洗,清洗方案,量测数据,海试,半物理仿真,滑精,定位误差
AB值：
0.322703
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