典型文献
基于改进双向A势场混合算法的灭火机器人路径规划方法研究
文献摘要：
在灭火机器人的运行中,由于其工作环境的复杂性对机器人的路径规划提出了很高的要求,因此提出了一种改进A?算法和人工势场法相结合的路径规划算法.采用双向搜索方式的A?算法进行全局规划,解决了传统A?算法耗时长的不足.采用改进的人工势场法进行局部动态路径规划,解决了目标不可达和局部极小值问题.通过MATLAB平台,分别对改进A?算法和人工势场法进行仿真分析,结果表明混合算法有效减少规划时间并可生成更优路径.最后,在Turtlebot2移动平台上对该融合算法应用进行实验,结果表明融合算法减少了规划计算时间,使路径搜索效率和规划指标得到显著提升.
文献关键词：
灭火机器人;路径规划;改进A∗算法;改进人工势场法
中图分类号：
作者姓名：
王一凡;汤建华;付华良;吴鹏
作者机构：
常州纺织服装职业技术学院机电学院,江苏 常州213164;常州大学机械与轨道交通学院,江苏 常州213164
文献出处：
引用格式：
[1]王一凡;汤建华;付华良;吴鹏-.基于改进双向A势场混合算法的灭火机器人路径规划方法研究)[J].电子器件,2022(05):1139-1144
A类：
Turtlebot2
B类：
混合算法,灭火机器人,机器人路径规划,路径规划方法,路径规划算法,双向搜索,全局规划,动态路径规划,目标不可达,局部极小值,移动平台,融合算法,算法应用,计算时间,路径搜索,搜索效率,规划指标,改进人工势场法
AB值：
0.26275
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