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基于超声波传感器的巡检机器人导航纠偏研究
文献摘要：
随着大数据及技术支撑型农业的兴起,越来越多的机器人开始在农业中得以应用.针对巡检机器人导航过程中位置精度误差和轨迹偏差较大的问题,研究一种基于超声波传感器的导航纠偏方法.通过对巡检机器人的位姿信息迸行扩展卡尔曼滤波,将融合后的位姿用于其导航定位,将超声波传感器的量测数据结合融合后的位姿,根据巡检机器人与左右墙体之间的相对位置关系判断车体是否偏移,达到对导航轨迹纠偏的目的.试验表明,基于超声波传感器的导航纠偏在不发生转弯的情况下平均误差为0.0113 rad,在发生一次转弯的情况下纠偏的平均误差为0.0239 rad,可以降低巡检机器人与左右墙体发生碰撞的概率,提高导航过程中的工作性能.
文献关键词：
扩展卡尔曼滤波;导航纠偏;巡检机器人;定位精度
中图分类号：
作者姓名：
张磊;刘义亭;陈光明;李佩娟
作者机构：
南京工程学院,江苏南京,211167;东南大学,江苏南京,210096;南京农业大学,江苏南京,210031;江苏省智能化农业装备重点实验室,江苏南京,210031
文献出处：
引用格式：
[1]张磊;刘义亭;陈光明;李佩娟-.基于超声波传感器的巡检机器人导航纠偏研究)[J].智能化农业装备学报（中英文）,2022(02):64-70
A类：
B类：
超声波传感器,巡检机器人,机器人导航,导航纠偏,位置精度,精度误差,轨迹偏差,偏方,位姿,扩展卡尔曼滤波,导航定位,量测数据,数据结,墙体,相对位置,位置关系,车体,轨迹纠偏,转弯,平均误差,rad,工作性能,定位精度
AB值：
0.234617
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