典型文献
基于改进粒子群算法的数字孪生变电站巡检路径自动规划方法
文献摘要：
在开展变电站巡检工作时，规划路径中巡检机器人容易忽略个别小体积设备，为改进该问题，研究人员设计了一种基于改进粒子群算法的数字孪生变电站巡检路径自动规划方法，可实现更加全面的设备巡检。根据多视图几何原理，结合视觉与IMU估计巡检机器人在未知环境中的相机位姿，实施巡检机器人位姿解算，以得到的点云信息为依据，生成变电站环境的三维点云地图。利用粒子滤波理论，通过贝叶斯滤波、顺序重要性采样以及重采样这三个步骤实现巡检机器人在数字孪生变电站中的定位。基于动态扩散实施粒子群算法的改进，通过改进算法搜索全局最优解，规划数字孪生变电站巡检的最优路径。设置粒子约束条件、选取算法参数，测试该方法的实际运行效果，测试结果表明该方法在简单环境和复杂环境下规划的巡检路径均比较科学、全面，兼顾了较短路径与全部巡检设备，为变电站巡检提供了一种新的思路。
好学、自豪、奋进等诸多情感体验，有利于构建乐观
向上、智慧练达、宽容大度、果敢坚定的人格，实现
个性心理品质优化，为将来成为对国家社会有用的优
秀人才奠定良好基础。
文献关键词：
中图分类号：
作者姓名：
李丹;孙安
作者机构：
国网江苏省电力有限公司丹阳市供电分公司
文献出处：
引用格式：
[1]李丹;孙安-.基于改进粒子群算法的数字孪生变电站巡检路径自动规划方法)[J].警戒线,2022(46):156-160
A类：
B类：
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AB值：
0.344488
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