典型文献
障碍环境下队形可变编队的路径规划方法研究
文献摘要：
面向机器人编队探索和侦察等任务,系统期望保持队形以保障任务效能,但障碍环境下队形保持可能引起路径长度增加,甚至没有可行路径.为了综合考虑队形保持、路径长度及路径存在性,提出一种队形可变编队的路径规划方法,为编队跟踪控制提供一条全局参考路径.首先,分别依据个体的占据空间和编队的占据空间,对障碍进行两次膨胀,获得包含硬障碍和软障碍的路径规划构型空间.然后,在基于A*的路径规划框架下,构建包含路径长度和软障碍穿越距离的加权代价函数,以获得多指标权衡的路径.最后,不同权重对比试验表明,所提算法对不同障碍环境具有更好的适应性,通过权重设定能获得满足不同需求的可行解,可以为编队提供满意的全局路径.同时,随机场景测试试验验证了算法具有良好的鲁棒性.提出的编队路径规划方法可以引导机器人编队在复杂环境下更安全和快速地完成任务.
文献关键词：
无人系统;路径规划;障碍规避;队形变换;编队控制
中图分类号：
作者姓名：
王祝;张振鹏;张原宁;焦嵩鸣
作者机构：
华北电力大学(保定)自动化系,保定 071003
文献出处：
引用格式：
[1]王祝;张振鹏;张原宁;焦嵩鸣-.障碍环境下队形可变编队的路径规划方法研究)[J].无人系统技术,2022(04):88-95
A类：
B类：
路径规划方法,机器人编队,侦察,任务效能,队形保持,路径长,可行路径,存在性,编队跟踪,跟踪控制,构型空间,规划框架,代价函数,多指标,不同权重,重设,定能,全局路径,随机场,场景测试,测试试验,编队路径规划,复杂环境,完成任务,无人系统,障碍规避,队形变换,编队控制
AB值：
0.383406
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