典型文献
考虑浮绳联结的双无人船艇系统协同控制策略研究
文献摘要：
针对青岛等海域浒苔泛滥成灾的问题,开展了由浮绳柔性连接两艘水面无人船艇构成的双无人船艇系统协同控制策略研究,通过双无人船艇系统清扫浒苔,并将其拖运至海岸.考虑系统中的无人船艇动力、浮绳力矩和水流产生的干扰力矩,建立了欠驱动无人船艇三自由度动力学模型,提出了基于距离的包含编队和跟踪两个模式的协同控制策略.双无人船艇系统作业时,结合系统受力、距离关系等智能选择合适的协同模式.相比于其他类似控制策略,本文控制策略的稳定性明显提高并拥有一定的抗干扰能力.仿真实验给出双无人船艇协同控制系统可胜任浒苔清扫任务,证实了上述控制策略的有效性.
文献关键词：
浒苔泛滥;水面无人船艇;协同控制;目标围捕;两船艇浮绳联结模型;浮绳形态模拟
中图分类号：
作者姓名：
朱鹏祥;李培正;马赛男;骆曹飞;马勇
作者机构：
武汉理工大学航运学院,武汉 430063;内河航运技术湖北省重点实验室,武汉 430063;浙江嘉蓝海洋电子有限公司,舟山 316000
文献出处：
引用格式：
[1]朱鹏祥;李培正;马赛男;骆曹飞;马勇-.考虑浮绳联结的双无人船艇系统协同控制策略研究)[J].无人系统技术,2022(01):88-97
A类：
浒苔泛滥,水面无人船艇,欠驱动无人船,目标围捕,两船艇浮绳联结模型,浮绳形态模拟
B类：
系统协同,协同控制策略,控制策略研究,海域,泛滥成灾,柔性连接,两艘,清扫,拖运,运至,海岸,干扰力矩,三自由度,基于距离,编队,系统作业,协同模式,抗干扰能力
AB值：
0.153539
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
