典型文献
无人船自主航行轨迹规划策略
文献摘要：
针对2种有无航道线参考的无人船自主航行应用场景,提出一种统一且可实施的规划路径生成方法,作为轨迹规划的指引线.为了解决规划问题,采取了对轨迹的路线规划与速度规划进行分离的方式.通过分解和顺序计算,将1个高维轨迹规划问题转换成了2个低维规划问题.然后基于路线的光滑度、路线与参考线的横向偏移距离、与障碍物的碰撞风险等以构建约束,通过构建和求解优化约束函数实现复杂场景中无人船的轨迹规划.
文献关键词：
无人船;路径规划;轨迹规划;约束优化
中图分类号：
作者姓名：
曾宏;张伟斌;郑钰鹏;张云飞
作者机构：
珠海云洲智能科技股份有限公司研发中心,广东珠海519000
文献出处：
引用格式：
[1]曾宏;张伟斌;郑钰鹏;张云飞-.无人船自主航行轨迹规划策略)[J].舰船科学技术,2022(12):66-70
A类：
B类：
无人船,自主航行,轨迹规划,规划策略,航道,线参,规划路径,生成方法,引线,规划问题,路线规划,速度规划,划进,和顺,高维,问题转换,转换成,低维,光滑度,横向偏移,偏移距离,障碍物,碰撞风险,约束函数,复杂场景,路径规划,约束优化
AB值：
0.487546
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