典型文献
基于多因素改进A*算法的AUV路径规划研究
文献摘要：
A*算法广泛应用于AUV全局路径规划中,但是存在算法时间较长,搜索效率低,规划路径冗余拐点较多,路径平滑度差等问题.本文针对A*算法的不足,考虑多种因素,对其做出改进.首先引入障碍物系数,同时考虑搜索节点距目标点的距离,实现评价函数的自适应调整;其次考虑AUV自身体积,改进搜索节点选取规则,避免与障碍物产生碰撞;然后划分象限,根据目标点所处位置减少算法不必要的搜索节点;最后剔除冗余拐点,改善路径平滑度.仿真实验结果表明,改进A*算法大大减少搜索节点的数量,算法时间平均缩短20％以上,提高规划效率,路径长度得到一定缩短,拐点个数显著减少.改进A*算法规划得到的路径更为平滑,适合AUV实际运动.
文献关键词：
AUV;路径规划;改进A*算法;平滑优化
中图分类号：
作者姓名：
任晔;王俊雄;张小卿
作者机构：
上海交通大学,上海200240
文献出处：
引用格式：
[1]任晔;王俊雄;张小卿-.基于多因素改进A*算法的AUV路径规划研究)[J].舰船科学技术,2022(11):58-62
A类：
B类：
AUV,规划研究,全局路径规划,搜索效率,规划路径,拐点,路径平滑,障碍物,索节,标点,评价函数,自适应调整,节点选取,免与,象限,少算,不必要,改善路径,大大减少,时间平均,规划效率,路径长,平滑优化
AB值：
0.391783
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