典型文献
平行泊车路径规划与跟踪控制研究
文献摘要：
针对狭小平行泊车系统中跟踪控制精度低的问题,设计了一种自动泊车路径规划与跟踪控制方法.通过将满足汽车约束和碰撞约束的泊车路径进行模型预测控制和比例—积分—微分(PID)控制,提出了 一种基于PID控制车辆速度、模型预测控制前轮转角的路径跟踪控制策略.最后基于Matlab/Simulink建立了仿真模型,对该方法进行了验证.结果表明,与原模型预测控制相比,路径跟踪的横向误差减小了 0.037 m,纵向误差减小了 0.204 m.基于该方法设计的跟踪控制器,跟踪误差小,鲁棒性强,能够实现对规划路径的跟踪.
文献关键词：
平行泊车;路径规划;模型预测控制;PID控制
中图分类号：
作者姓名：
魏双叶;童亮
作者机构：
北京信息科技大学机电工程学院,北京100192;北京信息科技大学北京电动车辆协同创新中心,北京100192
文献出处：
引用格式：
[1]魏双叶;童亮-.平行泊车路径规划与跟踪控制研究)[J].北京信息科技大学学报（自然科学版）,2022(03):46-51
A类：
B类：
平行泊车,车路,路径规划与跟踪控制,狭小,车系,控制精度,自动泊车,碰撞约束,模型预测控制,PID,控制车,前轮转角,路径跟踪控制,Matlab,Simulink,方法设计,跟踪误差,规划路径
AB值：
0.279474
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