典型文献
基于MPC的二阶倒立摆稳定控制
文献摘要：
倒立摆系统是一个典型的欠驱动、强耦合、非线性的机械系统,该文提出了利用模型预测控制(MPC)方法来实现二阶倒立摆系统的稳定控制.首先基于拉格朗日方程对二阶倒立摆系统进行线性化数学建模,其次在多参数二次规划方法的基础上建立了模型预测控制系统,利用Python编程对系统控制做了数值仿真计算,同时讨论了系统在复杂外界条件时的控制效果.研究结果表明,利用模型预测控制对二阶倒立摆系统的稳定控制效果良好.这对控制算法的验证以及其他非线性系统的稳定控制具有重要意义.
文献关键词：
模型预测控制;二阶倒立摆;稳定控制
中图分类号：
作者姓名：
石转转;郭开玺;张品;张占东
作者机构：
山西大同大学 机电工程学院,大同037003
文献出处：
引用格式：
[1]石转转;郭开玺;张品;张占东-.基于MPC的二阶倒立摆稳定控制)[J].自动化与仪表,2022(09):13-19
A类：
二阶倒立摆
B类：
MPC,稳定控制,倒立摆系统,欠驱动,强耦合,机械系统,模型预测控制,拉格朗日方程,线性化,数学建模,多参数,数二,二次规划,规划方法,Python,系统控制,制做,数值仿真计算,外界条件,控制算法,非线性系统
AB值：
0.236685
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
