典型文献
基于时间最优的机器人多路径点轨迹规划
文献摘要：
该文以六自由度工业机器人为研究对象,为使过多路径点时的运行轨迹平滑连续,同时提高运行效率,提出一种基于时间最优的多路径点轨迹规划算法.首先,分析只有起始和终止两点的运动轨迹,引入速度同步系数和加速度同步系数,基于二次抛物线加速度运行方式推算出位移、速度和加速度关于时间的表达式,并给出运行限制条件;其次,分析多路径点的运动轨迹,把每两个路径点之间看作是匀速运动,每个运动段之间用加速度连续变化的运动进行过渡;然后,分析算法设计的关键点,给出算法流程;最后,使用MATLAB进行算法仿真验证.结果表明,该算法保证了加速度、速度和位移的连续,实现各关节同步运行和时间最优,确保了机器人平滑高效运行.
文献关键词：
工业机器人;多路径点;时间最优;轨迹规划
中图分类号：
作者姓名：
张华文;刘子亮
作者机构：
河南省工业机器人应用工程技术研究中心,南阳473000;河南工业职业技术学院 自动化工程学院,南阳473000;天地上海采掘装备科技有限公司,上海201401
文献出处：
引用格式：
[1]张华文;刘子亮-.基于时间最优的机器人多路径点轨迹规划)[J].自动化与仪表,2022(06):43-48
A类：
多路径点
B类：
时间最优,六自由度,工业机器人,运行轨迹,提高运行效率,轨迹规划算法,两点,运动轨迹,二次抛物线,线加速度,运行方式,推算出,出位,关于时间,出运,限制条件,匀速运动,加速度连续,算法设计,算法仿真,仿真验证,同步运行,人平,高效运行
AB值：
0.314339
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