典型文献
基于双MYO臂环的机械手臂随动系统设计与研究
文献摘要：
针对人体不安全危险环境,开发无线连接遥操作的机械手臂随动系统,提出一种基于双MYO臂环(手势控制臂环)和弯曲传感手套的人体手臂关节欧拉角解算方法,实现从人体到机械手臂的空间坐标变换.集成UR10E机械臂、双MYO臂环、弯曲传感手套和因时机器人灵巧手搭建试验平台,双MYO臂环分别佩戴于人体前臂与上臂,手部穿戴弯曲传感手套,通过计算机监听接收双MYO臂环数据后进行解算、滤波以及求解人体前臂、上臂变换矩阵;通过灵巧手控制器采集手指弯曲信号,输出控制灵巧手五指运动.同时,加入互补滤波法提高对机械手臂控制的实时性和平滑性,减小手臂摆动后双MYO臂环IMU传感器产生的信号波动.实现前、上臂MYO臂环四元数到机械手臂关节欧拉角的空间变换,弯曲传感手套对手部五指弯曲信息进行采集,在Python环境下完成了对UR10E机械臂和因时灵巧手一体机械手臂的随动控制.试验结果表明,主从两端(人体手臂为主,机械手臂为从)可以实现随动控制,实现了臂随人动的遥操作控制.
文献关键词：
MYO臂环;机械臂;灵巧手;遥操作;弯曲传感手套
中图分类号：
作者姓名：
王宏民;梁靖斌;李江源;潘增喜
作者机构：
五邑大学智能制造学部
文献出处：
引用格式：
[1]王宏民;梁靖斌;李江源;潘增喜-.基于双MYO臂环的机械手臂随动系统设计与研究)[J].工程机械,2022(05):49-56
A类：
弯曲传感手套,UR10E
B类：
MYO,机械手臂,随动系统,设计与研究,无线连接,手势控制,控制臂,欧拉角,解算方法,空间坐标,坐标变换,机械臂,因时,灵巧手,试验平台,佩戴,人体前臂,上臂,手部,穿戴,监听,解人,变换矩阵,手控,手指,五指,互补滤波,平滑性,小手,摆动,IMU,四元数,空间变换,Python,下完,时灵,一体机,主从,遥操作控制
AB值：
0.262576
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
