典型文献
多源多层的融合自适应加权积分旋翼无人机测高算法
文献摘要：
针对目前在无人机测高过程中,仅利用单一传感器对高度进行测量会导致结果精度差且受扰动影响较大,以及现有基于多传感器融合算法系统提升精度有限的问题,提出了一种多源多层的融合自适应加权积分旋翼无人机测高算法.首先,在设计相关认知支持度的基础上,结合测量获取的数据进行第一层融合,提出基于一种邻近相关认知一致性样本均值和协方差相关指数度量的融合权值分配算法,使得高度误差低于单个传感器误差,提升精度;然后,在第二层融合设计了自适应互补滤波方法,对高度辅助测量时结合加速度计数据,进一步减小误差,确保无人机在巡航和工作过程中对高度的控制能更准确和稳定.仿真实验结果表明,该系统相对于传统的利用单一传感器测高算法,均方根误差减小了51.9％,最大误差减小了59.8％,且无需过多的先验知识和噪声特性,效果十分显著.同时,该算法简单易行,数据量小,在工程方面易于实现.
文献关键词：
无人机;相关认知支持度;融合权值;测高
中图分类号：
作者姓名：
黄鹤;谢飞宇;王会峰;王珺;杨澜;茹锋
作者机构：
长安大学西安市智慧高速公路信息融合与控制重点实验室,陕西西安 710064;长安大学电子与控制工程学院,陕西西安 710064;长安大学信息工程学院,陕西西安 710064
文献出处：
引用格式：
[1]黄鹤;谢飞宇;王会峰;王珺;杨澜;茹锋-.多源多层的融合自适应加权积分旋翼无人机测高算法)[J].复旦学报（自然科学版）,2022(04):452-459
A类：
相关认知支持度
B类：
自适应加权,旋翼无人机,测高,高过,一传,扰动影响,多传感器融合,融合算法,法系,系统提升,第一层,认知一致性,样本均值,协方差,数度,融合权值,权值分配,分配算法,第二层,融合设计,互补滤波,滤波方法,合加速度,加速度计,减小误差,巡航,最大误差,先验知识,噪声特性,简单易行,数据量
AB值：
0.362777
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